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圏論（カテゴリーの理論）
あらかじめ組まれたルールに従って、順番に動くように 制御 する方法は、シーケンス制御と呼ばれます。
もともとのシーケンス制御は、電子回路の設計によって、作りこまれていました。 リレー制御と呼ばれます。
制御そのものを回路で作ってしまうと、制御の変更は、回路の作り直しになり、手間がかかります。
現在は、電子回路で実現していた流れ（シーケンス）を、 プログラムとして文章で書いて、それを装置が実現するようになってきています。 それができる装置がPLCやマイコンです。
PLCやマイコンには、それにつながれたモーターやセンサーの情報が、 電子データという形で、集まってきます。
ビッグデータをそのままデータベースに上げずに、データの発生場所の近くで処理してしまう方法は、 エッジコンピューティングと言われていますが、 シーケンス制御をするための機器は、エッジコンピューティングで注目されている範囲の中にいる機器です。
「プログラミングのキホン プログラムの動作の基本と高速データ処理のしくみ」 杉浦賢 著 ソフトバンククリエイティブ 2011
0と1の世界でどのように計算されているのか、人の書いたプログラムが、機械語ではどうなるか、周辺機器とどのように関係しているのか、など。
周辺装置の変化を時々確認するのが、ポーリング方式。
変化があったらすぐに処理するのが、割り込み方式。
「シーケンス制御のe本」 松原寛 著 秀和システム 2015
ロボットアームが自動で動いてチェスをするためのシーケンサの使い方について、初心者がゼロから勉強して作り上げていくストーリーが、漫画になっています。
パソコンへのソフトのインストール方法などもあり、かなり具体的な内容です。
滑らかに動かすのは、速度制御。
速度制御はモーターへの電圧の変化でもできるが、それは難しいので、パルス幅の長さを変えるPWM制御を使う。
パルス幅を徐々に変えると、さらに滑らかになる。
「これだけ! シーケンス制御」 武永行正 著 秀和システム 2015
回路図（配線のわかる図）、シーケンス図（制御の流れがわかる図）、ラダー図（PLCの動きがわかる図）の書き方の話が多いです。
「トコトンやさしいシーケンス制御の本」 熊谷英樹・戸川敏寿 著 日刊工業新聞社 2012
条件、時間、順番の3つを制御する。
電気の力でスイッチを切り替えるのが、電磁リレー。
リレーは、信号の置き換え、論理演算、信号の記憶ができるので、機械の制御に使える。
リレー制御と同じ事を、リレーの配線をしないで可能にしたのが、PLC。
アクチュエータ（電気信号で力を出す部品）やセンサー（外部の変化を電気信号にする部品）と連携したりして使う。
「図解ゼロから学ぶシーケンス制御入門」 望月傳 著 技術評論社
PLCにつながれる電気機器、目的別の回路などの具体例があります。
回路が正常に動かない時のチェックポイントも。
「基本からわかるシーケンス制御」 石橋正基 監修 ナツメ社 2018
電気機器の図解や写真による説明が3分の1で残りが、様々な回路の説明です。
事典のような感じで、たくさんの種類を体系的にまとめています。
「実務に役立つシーケンス制御入門」 藤瀧和弘 著 オーム社 2012
図が大きくてシンプルな構成です。
制御機器の点検や、トラブルの対応方法の章があります。
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